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    當(dāng)不能完全掌握被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型，難以采用控制理論的其他技術(shù)時(shí)，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時(shí)用PID控制技術(shù)最方便。PID控制器問世至今已經(jīng)有70年歷史，它的結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為了工業(yè)控制的主要技術(shù)。

    PID控制，是對(duì)偏差信號(hào)進(jìn)行比例Proportional、積分Integral和微分Derivative運(yùn)算變換后形成的一種控制規(guī)律。

    比例控制是一種最簡單的控制方式，其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。控制器增益的增大（比例度下降），使系統(tǒng)的調(diào)節(jié)作用增強(qiáng)，但穩(wěn)定性下降。

    積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。積分時(shí)間下降，使系統(tǒng)消除余差的能力加強(qiáng)，但控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。

    在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。微分時(shí)間增大，可使系統(tǒng)的超前作用增強(qiáng)，穩(wěn)定性得到加強(qiáng)，但對(duì)高頻噪聲起放大作用，主要適合于特性滯后較大的廣義對(duì)象，如溫度控制。

    P參數(shù)設(shè)置：如果不能肯定比例調(diào)節(jié)系數(shù)P應(yīng)為多少，請(qǐng)先把P參數(shù)設(shè)置大些，以避免出現(xiàn)超調(diào)和振蕩；運(yùn)行后視系統(tǒng)響應(yīng)情況再逐步調(diào)整大小，充分發(fā)揮比例作用的效果，提高系統(tǒng)響應(yīng)的快速性，以既能快速響應(yīng)又不出現(xiàn)超調(diào)或振蕩為最佳。

    I參數(shù)設(shè)置：系統(tǒng)投入運(yùn)行后先把P參數(shù)設(shè)置好。如果不能肯定積分時(shí)間Ti為多少，請(qǐng)先把Ti參數(shù)設(shè)置大些，再慢慢把Ti減小，增強(qiáng)積分作用，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)，以系統(tǒng)能快速消除靜差進(jìn)入穩(wěn)態(tài)，而不出現(xiàn)超調(diào)振蕩滿足工藝要求為最佳。

    D參數(shù)設(shè)置：系統(tǒng)投入運(yùn)行后先調(diào)好P參數(shù)和I參數(shù)，再逐步增加微分時(shí)間Td，以加入微分作用，來改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性，超前作用增強(qiáng)，以系統(tǒng)超調(diào)量小不出現(xiàn)振蕩為最佳。多數(shù)系統(tǒng)可不加微分作用，即Td設(shè)置為0.

（慧樸科技，huiputech）