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　　如今的社會，各種智能化產品聚集在市場，如智能手機、智能手表、智能輪椅等等。這些產品之所以得到消費者的親睞，主要是其中集合了多種傳感器的數據采集，可以整合數據從而對產品進行控制，方便消費者使用。那么接下來小編就給大家介紹角度傳感器在智能輪椅中的應用。

　　智能輪椅的構造，結合了超聲波傳感器、接近開關、自定位傳感器、角度傳感器和視覺傳感器等等。整個系統主要由傳感器模塊、驅動控制模塊和人機交互模塊3部分組成。

　　其中傳感器模塊主要有內部狀態感知和外部環境感知兩部分構成，通過角度傳感器確定輪椅自身的位姿信息；通過編碼器的位移速度和距離獲得自定位信息。視覺、超聲波和接近開關主要負責持續獲得周圍環境和障礙物的距離信息。驅動控制模塊我們采用后輪驅動的方式，每一個后輪配置一個電動機，在控制器的操作下實現電動輪椅的前進、后退和轉向。人機交互界面由操作桿和個人電腦界面數據輸入兩種方式，實現基本的人機交互功能。

　　 超聲波傳感器和接近開關被用于感知周圍環境信息。為獲取更大范圍內的障礙物信息，系統配備了8個紅外傳感器和8個超聲波傳感器。另外安裝了一個CCD攝像頭用于判斷前方行進路程中的深度信息。

　　 數據采集需要選擇的是高性能的數字信號處理器作為傳感器模塊的控制芯片，需要較高的頻率和豐富的外圍接口。而系統難點在于姿態的控制，而此輪椅能夠僅僅依靠兩個輪子完成車體的平衡，保持兩個輪子分別由獨立的直流電動機驅動，并且在一條軸線上，車體的重心保持在輪軸以上，使用檢測車體傾斜角度的角度傳感器實時地獲取車體的姿態信息，機器人的處理器將傳感器信號進行處理，按照一定的控制算法計算出控制量控制電動機的轉速和轉向，驅動機器人前進或后退，完成車體的平衡。

　　角度傳感器用來測量輪椅偏離豎直方向的角度，陀螺儀用來測量角速度。這樣兩個傳感器的組合構成姿態傳感器來檢測車體平臺的運行姿態是最重要的。智能輪椅的多傳感器環境感知系統，各數據采集子系統采用簡單可靠的硬件電路感知環境信息，每一個點都得到了充分的使用，也可以便于消費者根據自身生活需要，選擇和組合各模塊使得傳感器模塊的使用恰到好處。