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   工業(yè)機(jī)器人一般由主構(gòu)架（手臂）、手腕、驅(qū)動系統(tǒng)、測量系統(tǒng)、控制器及傳感器等組成。圖1是工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)。機(jī)器人手臂具有3個自由度（運(yùn)動坐標(biāo)軸），機(jī)器人作業(yè)空間由手臂運(yùn)動范圍決定。手腕是機(jī)器人工具（如焊槍、噴嘴、機(jī)加工刀具、夾爪）與主構(gòu)架的連接機(jī)構(gòu)，它具有3個自由度。驅(qū)動系統(tǒng)為機(jī)器人各運(yùn)動部件提供力、力矩、速度、加速度。測量系統(tǒng)用于機(jī)器人運(yùn)動部件的位移、速度和加速度的測量。控制器（RC）用于控制機(jī)器人各運(yùn)動部件的位置、速度和加速度，使機(jī)器人手爪或機(jī)器人工具的中心點(diǎn)以給定的速度沿著給定軌跡到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。通過傳感器獲得搬運(yùn)對象和機(jī)器人本身的狀態(tài)信息，如工件及其位置的識別，障礙物的識別，抓舉工件的重量是否過載等。

圖2　工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)形式

a）直角坐標(biāo)型　b）圓柱坐標(biāo)型　c）球坐標(biāo)型　d）多關(guān)節(jié)型　e）平面關(guān)節(jié)型

   工業(yè)機(jī)器人一般由主構(gòu)架（手臂）、手腕、驅(qū)動系統(tǒng)、測量系統(tǒng)、控制器及傳感器等組成。圖1是工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)。機(jī)器人手臂具有3個自由度（運(yùn)動坐標(biāo)軸），機(jī)器人作業(yè)空間由手臂運(yùn)動范圍決定。手腕是機(jī)器人工具（如焊槍、噴嘴、機(jī)加工刀具、夾爪）與主構(gòu)架的連接機(jī)構(gòu)，它具有3個自由度。驅(qū)動系統(tǒng)為機(jī)器人各運(yùn)動部件提供力、力矩、速度、加速度。測量系統(tǒng)用于機(jī)器人運(yùn)動部件的位移、速度和加速度的測量?？刂破鳎≧C）用于控制機(jī)器人各運(yùn)動部件的位置、速度和加速度，使機(jī)器人手爪或機(jī)器人工具的中心點(diǎn)以給定的速度沿著給定軌跡到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。通過傳感器獲得搬運(yùn)對象和機(jī)器人本身的狀態(tài)信息，如工件及其位置的識別，障礙物的識別，抓舉工件的重量是否過載等。

圖2　工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)形式

a）直角坐標(biāo)型　b）圓柱坐標(biāo)型　c）球坐標(biāo)型　d）多關(guān)節(jié)型　e）平面關(guān)節(jié)型