六維力傳感器 ati：【ATI】ATI 資深力控專家蘇哲 ｜ 六維力和力矩傳感器的技術(shù)與應(yīng)用 「附PPT」
目前，六維力和力矩傳感器在機(jī)器人、航空航天、生物醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，特別是在機(jī)器人領(lǐng)域，其在實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人“觸覺”、“力覺”和“聽覺”中起著關(guān)鍵的作用。
作為測量機(jī)器人末端操作器和外部環(huán)境相互接觸或抓取工件時(shí)所承受力和力矩的傳感器，六維力和力矩傳感器為機(jī)器人的力控制和運(yùn)動(dòng)控制提供了力感信息，對(duì)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能化起著重要作用。
ATI資深力控專家、FT應(yīng)用工程師蘇哲先生，分享了六維力和力矩傳感器的技術(shù)與應(yīng)用的相關(guān)問題。
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蘇哲先生碩士畢業(yè)于田納西大學(xué)生物醫(yī)療系，是ATI的資深力控專家，F(xiàn)T應(yīng)用工程師。
本期分享要點(diǎn)如下
1.六維力和力矩傳感器
2.ATI的六維力和力矩傳感器
3.六維力和力矩傳感器的選型及測試
4.應(yīng)用范例
以下內(nèi)容根據(jù)蘇哲先生直播分享實(shí)錄整理
01、六維力和力矩傳感器
1、什么是六維力和力矩傳感器？
在介紹六維力和力矩傳感器之前，先了解一下什么是力傳感器？
力傳感器是將力的量值轉(zhuǎn)換為相關(guān)電信號(hào)的器件。根據(jù)所測力的維數(shù)不同，力傳感器可被分為單軸力傳感器和多軸力傳感器。
單軸力傳感器指測量單一維數(shù)方向上的力或力矩，同理多軸力傳感器就是可以檢測多個(gè)維數(shù)方向上的力或力矩。圖中，左邊兩個(gè)為單軸力傳感器，右邊兩個(gè)為多軸力傳感器。
圖一 力傳感器
六維力和力矩傳感器指的是一種能夠在笛卡爾坐標(biāo)系中同時(shí)測量力和力矩并且可以各三個(gè)分量的轉(zhuǎn)換成為電信號(hào)的器件。
圖二 六維力和力矩傳感器定義圖
2、六維力和力矩傳感器工作原理
六維力和力矩傳感器的工作原理主要考慮感力原件和理論模型兩方面：
感力原件
根據(jù)感力原件的不同，傳感器主要分為三類：應(yīng)變式力傳感器、光學(xué)式傳感器以及壓電式力傳感器。
應(yīng)變式力傳感器，采用的是硅應(yīng)變片或金屬箔，本質(zhì)是材料本身發(fā)生形變進(jìn)而轉(zhuǎn)化為阻值變化；
光學(xué)式傳感器則是通過光柵反映形變，再轉(zhuǎn)化成力；
壓電式傳感器是將被測物理量變化轉(zhuǎn)換成壓電材料因受機(jī)械力產(chǎn)生靜電電荷或電壓變化的傳感器，可分為電容和壓電兩種，電容是通過極距的變化導(dǎo)致電壓變化，壓電則是通過形變改變電荷。
3、不同原理六維力和力矩傳感器比較
經(jīng)過穩(wěn)定性、剛度、動(dòng)態(tài)特性、成本與信噪比五個(gè)維度的比較可知，硅應(yīng)變傳感器和金屬箔傳感器之間，硅應(yīng)變片在穩(wěn)定性、信噪比以及動(dòng)態(tài)特性方面要更優(yōu)，兩者剛度上相差不多，但成本上金屬箔要優(yōu)于硅應(yīng)變片；電容傳感器和壓電傳感器之間，電容傳感器成本最優(yōu)，其他幾項(xiàng)弱于壓電傳感器；光學(xué)傳感器在動(dòng)態(tài)特性方便明顯具有優(yōu)勢。
圖三 六維力和力矩傳感器比較
4、應(yīng)用領(lǐng)域
六維力和力矩傳感器的應(yīng)用領(lǐng)域主要有以下方面：
圖四 六維力和力矩傳感器應(yīng)用領(lǐng)域
02、ATI六維力和力矩傳感器
ATI是世界領(lǐng)先的機(jī)器人附屬產(chǎn)品和機(jī)械手臂末端工具的工程研發(fā)公司，其研發(fā)的六維力和力矩傳感器具有很大的負(fù)載覆蓋范圍、較多的通訊方式選擇、極高性能的低成本傳感器、較復(fù)雜的應(yīng)用場景、更多人信賴的品牌等特點(diǎn)。
1、負(fù)載范圍
ATI六維力和力矩傳感器最大量程N(yùn)和6000Nm，最小的達(dá)到12N和50Nmm，均勻的覆蓋了所有的負(fù)載范圍，此外還有各種類型，例如設(shè)置通孔便于安裝、采用鈦合金材質(zhì)、機(jī)身可以防塵防水、自定制等等
圖五 ATI六維力和力矩傳感器種類
2、通訊方式
ATI六維力和力矩傳感器支持多種通訊方式例如：UDP（User Datagram Protocol）、TCP/IP，RS485等等，三種傳感器控制系統(tǒng)，三種類型傳感器適配多種品牌。
圖六 ATI六維力和力矩傳感器通訊
ATI六維力和力矩傳感器系統(tǒng)有NET、DAQ、CON三種，分別是基于以太網(wǎng)的傳感器控制系統(tǒng)、基于數(shù)據(jù)采集裝置的傳感器控制系統(tǒng)、基于CON總線的傳感器控制系統(tǒng)。
*? NET F/T 系統(tǒng)（F/T指力/力矩）
? ?1)包含傳感器本體和Net BOX，配到線纜及電源。
? ?2)對(duì)于Gamma及以上校準(zhǔn)信息包含在傳感器中，其余型號(hào)在Net Box中。
? ?3)支持EtherNet/ IP，CAN BUS。
? 4)兼容DeviceNetTM，提供PROFINET作為選項(xiàng)。
? 5)單個(gè)傳感器可配備多個(gè)量程，同樣一個(gè)傳感器可以切換不同的量程，滿足不同的應(yīng)用場合。
*? DAQ F/T系統(tǒng)
? 1)包含傳感器本體，供電盒（或加放大器），數(shù)據(jù)采集卡和數(shù)據(jù)電纜四大部分。
? 2)傳感器實(shí)時(shí)感知負(fù)載變化，并將變化的負(fù)載轉(zhuǎn)化成變化的電壓信號(hào)輸出
? 3)供電盒一方面將輸入傳感器的電壓調(diào)成標(biāo)準(zhǔn)的5V或10V恒流電壓，一方面將傳感器輸出的電壓信號(hào)進(jìn)行濾波和信號(hào)放大。
? 4)數(shù)據(jù)采集卡提供PCI，PCMCIA，CPCI和USB等接口形式供用戶選擇，主要實(shí)現(xiàn)高速數(shù)據(jù)采集和A/D轉(zhuǎn)換功能。
*? CON F/T系統(tǒng)
? 1)具備單獨(dú)的數(shù)據(jù)采集控制器。
? 2)輸出接口RS232和模擬量接口。
圖七 ATI六維力和力矩傳感器控制系統(tǒng)
ATI六維力和力矩傳感器包含OEM傳感器、Ether CAT、無線傳感器三種類型傳感器。
*? OEM傳感器
? 1)對(duì)于小型傳感器放大及運(yùn)算電路無法封裝在傳感器)本體中。
? 2)傳感器OEM(及部分Gamma傳感器)。系統(tǒng)包含傳感器本體，OEM電路板和電纜三大部分。
? 3)支持ECAT，CAN，RS485等信號(hào)。
*? Ether CAT傳感器
? 1)Ether CAT傳感器符合Beck hoff標(biāo)準(zhǔn)。
? 2)自帶IP64、IP65或IP68防護(hù)，取決于傳感器本體型號(hào)和定制需求。
? 3)可外接電源供電或支持PoE供電。
*? 無線傳感器
? 1)支持Nano，Mini系列傳感器。
? 2)包括傳感器本體，無線通訊，運(yùn)放盒子。
? 3)同一機(jī)身支持最多六個(gè)傳感器同時(shí)工作。
? 4)每個(gè)傳感器可配兩個(gè)量程。
圖八 ATI三種類型傳感器
3、高性能和低成本
ATI Axia80是一款高性能、低成本的六軸力和力矩傳感器，擁有極高的分辨率、精度和剛度，可以提供觸覺感知。整個(gè)放大電路整合入傳感器內(nèi)部，從而降低成本、節(jié)約空間并極大提高穩(wěn)定性。可用于Ethernet、Ether CAT或串行通訊方式，并具有高信噪比和高過載保護(hù)功能。
4、應(yīng)用場景
ATI六維力和力矩傳感器在電子行業(yè)、汽車工業(yè)、機(jī)器人、飛行器以及仿生等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，深受蘋果、福特等公司的青睞。
圖九 ATI傳感器應(yīng)用領(lǐng)域
03、六維力和力矩傳感器選型及測試
1、六維力和力矩傳感器選型
*? 傳感器選型難點(diǎn)
六維力和力矩傳感器是一個(gè)相對(duì)“脆弱”的傳感器，其選型與應(yīng)用場景有很大的關(guān)聯(lián)性，所以不同選型的難點(diǎn)在于應(yīng)用多樣性、復(fù)雜性。
?由于傳感器量程和精度成反比關(guān)系，怎樣選擇合適量程的傳感器才能使精度達(dá)到最大？
?在復(fù)雜應(yīng)用場景下，傳感器本體除精度外是否能適應(yīng)應(yīng) 用場景？
?在精密機(jī)構(gòu)當(dāng)中的傳感器如何安裝在狹小空間內(nèi)，如何與機(jī)構(gòu)融為一體？
*? 選型要點(diǎn)
在千變?nèi)f化的應(yīng)用環(huán)境中，選擇合適的傳感器至關(guān)重要，可被歸納為四個(gè)核心步驟：
1)確定量程需求
負(fù)載包括外部負(fù)載和加速度負(fù)載。P=Pa + Pe
?力的估算
力的負(fù)載包括法蘭、工具夾爪、外力（如打磨力，裝配力）再用直接投影法或者二次投影法
計(jì)算Fx Fy Fz。
?力矩估算
M=Ma + Me
Me=r ×Fe
2)確定使用環(huán)境
選擇傳感器時(shí)，不同的環(huán)境需要考慮不同的防護(hù)，例如在實(shí)驗(yàn)環(huán)境下，主要考慮的是室溫、無粉塵、液體，選擇傳感器時(shí)選擇普通傳感器即可；
在工業(yè)現(xiàn)場環(huán)境下，這個(gè)時(shí)候會(huì)出現(xiàn)粉塵、磨削液、高溫等場景，需根據(jù)需求選擇不同IP防護(hù)；
在室外環(huán)境下，考慮的是風(fēng)吹日曬雨淋；在水下應(yīng)用中，是否是非純凈水以及水下作業(yè)時(shí)間長短；在航空航天，需要考慮超低溫、真空等環(huán)境影響因素。
3)確定機(jī)械出線需求
不同安裝環(huán)境需要考慮不同出線方式，ATI提供了多種出線方式選擇。
圖十 不同出線方式
4)確定通訊方式以及配套軟件
常見上位機(jī)包括PC，機(jī)器人，PLC等，力和力矩?cái)?shù)據(jù)被用作數(shù)據(jù)采集源和運(yùn)動(dòng)控制。
圖十一 通訊方式
2、六維力和力矩傳感器啟動(dòng)測試及數(shù)據(jù)采集
*? 傳感器安裝
其中過渡板設(shè)計(jì)以及安裝注意事項(xiàng)包括：所有負(fù)載必須只連接在傳感器測試面上；過渡板必須包含螺紋孔、定位銷、主定位銷、如是機(jī)器人應(yīng)用最好與機(jī)器人六軸坐標(biāo)系方向重合；過渡板需要有足夠厚度、強(qiáng)度、剛度，保證剛性連接；安裝螺栓需略短于安裝孔深度，避免影響內(nèi)部結(jié)構(gòu)；如機(jī)器人安裝孔與傳感器安裝孔重合，可設(shè)計(jì)雙法蘭；傳感器線纜應(yīng)避免反復(fù)彎折，過度扭曲，以保證信號(hào)質(zhì)量。
圖十二 傳感器安裝
*? 傳感器啟動(dòng)測試及數(shù)據(jù)采集
ATI為各種通訊模式的傳感器提供開源的上位機(jī)采集與測試軟件，其核心功能為：用戶可對(duì)傳感器進(jìn)行測試、可采集傳感器數(shù)據(jù)。同時(shí)ATI也對(duì)開發(fā)者提供不同版本的庫，也有協(xié)作機(jī)器人與免費(fèi)的通訊軟件。例如：C Library，C++，Java等，在GitHub上有許多開源代碼供開發(fā)者使用。
04、應(yīng)用范例
*? 示例一攪拌摩擦焊
圖十三 示例一
*? 示例二機(jī)器人整臂力控
圖十四 示例二
*? 示例三機(jī)器人打磨
圖十五 示例三
*? 示例四機(jī)器人裝配
圖十六 示例四
*? 示例五產(chǎn)品測試應(yīng)用
圖十七 示例五
*? 示例六精密裝配應(yīng)用
圖十八 示例六
ATI自動(dòng)化公司
自1989年起，ATI開始致力于優(yōu)質(zhì)高效的機(jī)器人末端執(zhí)行工具的研發(fā)制造，擁有150多名研發(fā)人員，近30年的經(jīng)驗(yàn)積累。產(chǎn)品包括機(jī)器人工具快換裝置，多軸力/力矩傳感器，機(jī)器人毛刺清理工具，機(jī)器人碰撞傳感器，順從介質(zhì)連接器和遠(yuǎn)程中心順從裝置。是FANUC、KUKA、ABB、安川等機(jī)器人的合作伙伴；是NAVECO、長城、長安、吉利、通用、福特、戴姆勒、本田、豐田、日產(chǎn)、雷諾等汽車廠的工具快換裝置的全球供應(yīng)商。
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分類: 美國ATI
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分類: 美國ATI
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分類: 美國ATI
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美國ATI六軸力/力矩傳感器 Gamma 強(qiáng)度特別高：采用高強(qiáng)度航空鋁精密加工，最高單軸過載為額度量程的6.9到31.6倍；高信噪比：硅應(yīng)變片信...
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六維力傳感器 ati：六維力傳感器的介紹
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六維力傳感器 ati：美國ATI六維力力矩傳感器
美國ATI六維力力矩傳感器產(chǎn)品介紹
美國ATI六維力力矩傳感器由上海持承自動(dòng)化設(shè)備有限公司銷售美國ATI六維力力矩傳感器。三菱伺服電機(jī)選型 *上海雄巖,保證**,大量庫存現(xiàn)貨.售后服務(wù)好.以銷售變頻器自動(dòng)化產(chǎn)品為核心業(yè)務(wù),三菱伺服電機(jī)選型. 三菱電機(jī)自動(dòng)化（中國）有限公司 [1] 作為三菱電機(jī)集團(tuán)成員之一，致力于為中國用戶創(chuàng)造更多價(jià)值，不僅提供*的產(chǎn)品和技術(shù)，同時(shí)不斷創(chuàng)新，快速、準(zhǔn)確地把握市場動(dòng)態(tài)，提供適合客戶需求的綜合解決方案。三菱電機(jī)自動(dòng)化作為機(jī)電產(chǎn)品綜合供應(yīng)商，其業(yè)務(wù)范圍覆蓋工業(yè)自動(dòng)化（FA）產(chǎn)品和機(jī)電一體化（Mechatronics)產(chǎn)品。FA產(chǎn)品包括可編程控制器（PLC）、變頻調(diào)速器（INV）、人機(jī)界面（HMI）、運(yùn)動(dòng)控制及交流伺服系統(tǒng)（Motion Controller&Servo）、電動(dòng)機(jī)（Motor）及減速機(jī)（Gear Motor）等。機(jī)電一體化產(chǎn)品包括數(shù)控系統(tǒng)（CNC）、放電加工機(jī)（EDM）、激光加工機(jī)（LP）等
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HC-KFS23與其在風(fēng)雨中逃避，不如在雷電中舞蹈，即便淋得透濕，也是領(lǐng)略生命的快意。一個(gè)人失敗的*原因，就是對(duì)于自己的能力永遠(yuǎn)不敢充分信任，甚至認(rèn)為自己必將失敗。.壓力，都是來自于自己不努力、不積極而又不甘于現(xiàn)狀的恐慌；努力和上進(jìn)，不是為了做給別人看，是為了不辜負(fù)自己，不辜負(fù)此生。愚蠢的人是為昨天悔恨，為明天祈禱，可惜的是少了的努力。
HC-MFS43
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HC-MFS73
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