旋轉(zhuǎn)式編碼器概要 
旋轉(zhuǎn)式編碼器的定義
旋轉(zhuǎn)式編碼器，是將旋轉(zhuǎn)的機械位移量轉(zhuǎn)換為電氣信號，對該信號進行處理后檢測位置速度等的傳感器。檢測直線機械位移量的傳感器稱為線性編碼器。
特長
①根據(jù)軸的旋轉(zhuǎn)變位量進行輸出 通過聯(lián)合器與軸結(jié)合，能直接檢測旋轉(zhuǎn)位移量。; ②啟動時無需原點復(fù)位。（僅絕對型） 絕對型的情況下，將旋轉(zhuǎn)角度作為絕對數(shù)值進行并列輸出。 ③可對旋轉(zhuǎn)方向進行檢測。 增量型中可通過A相和B相的輸出時間，絕對型中可通過代碼的增減來掌握旋轉(zhuǎn)方向。 ④請根據(jù)豐富的分辨率和輸出型號，選擇最合適的傳感器。 根據(jù)要求精度和成本、連接電路等，選擇適合的傳感器。 原理
項目分類特長構(gòu)造輸出波形增量型 E6A2-CE6B2-CE6C2-CE6C3-CE6D-CE6F-CE6H-CE6J-C本型號能根據(jù)軸的旋轉(zhuǎn)位移量，輸出脈沖列。其方式是通過其他計數(shù)器，計算輸出脈沖數(shù)，通過計數(shù)檢測旋轉(zhuǎn)量。希望知道某輸入軸位置的旋轉(zhuǎn)量，先按基準(zhǔn)位置，使計數(shù)位的計數(shù)值復(fù)位，然后再用計數(shù)器把由該位置發(fā)出的脈沖數(shù)累加起來。因此，可任意選擇基準(zhǔn)位置，且可無限量檢測旋轉(zhuǎn)量。其最大的特長是，可添加電路，產(chǎn)生1周期信號的2倍、4倍脈沖數(shù)，提高電流的分辨率（注）。此外，可把每旋轉(zhuǎn)一周發(fā)生的Z相信號作為1旋轉(zhuǎn)內(nèi)的原點使用。注. 需要高分辨率時，一般可采用4倍增電路方式。（如果把A相、B相的上升、下降波形分別進行微分，可得到4倍輸出，分辨率則為4倍）。與軸旋轉(zhuǎn)同時寫入光學(xué)圖案的磁盤時，通過兩處狹縫的光就會相應(yīng)地被透過、遮斷。這種光通過與各自的狹縫相對的受光元件轉(zhuǎn)換為電流，通過波形整形后，成為2個矩形波輸出。 另2處的狹縫要配置在與矩形波輸出的相位差1/4間距處。多旋轉(zhuǎn)絕對型 E6C-N單旋轉(zhuǎn)絕對型數(shù)據(jù)與通常的絕對型具有同樣的特長。旋轉(zhuǎn)量數(shù)據(jù)也可作為絕對數(shù)據(jù)輸出，根據(jù)旋轉(zhuǎn)量數(shù)據(jù)的檢測方式，選擇需要或不需要電源斷開時的支持電源用電池的類型。使用增量型編碼器，可適用于編碼器在任意旋轉(zhuǎn)狀態(tài)下位置檢測絕對化的場合。檢測部與絕對型的構(gòu)成基本相同。采用部分單旋轉(zhuǎn)的絕對信號，根據(jù)內(nèi)部設(shè)置的計數(shù)器，累計單旋轉(zhuǎn)的1次旋轉(zhuǎn)量，并作為絕對的代碼，輸出多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。絕對型 E6CP-AE6C3-AE6F-AE6J-A本型號為把旋轉(zhuǎn)角度通過2n的代 碼作為絕對值，通過并聯(lián)輸出。 因此，如果持有輸出代碼位數(shù)的 輸出量。分辨率較大時，輸出量 就會增加，方式是通過直接讀取 輸出代碼，進行旋轉(zhuǎn)位置檢測。 編碼器一旦被裝入機械，則可確 定輸入旋轉(zhuǎn)軸的零位，一般把零 位作為坐標(biāo)原點，旋轉(zhuǎn)角度用數(shù) 字輸出。 此外，不會因干擾等發(fā)生數(shù)據(jù)錯 落，也無需進行啟動時的原點復(fù) 位。 另外，因高速旋轉(zhuǎn)，不能讀取符 號時，若降低轉(zhuǎn)速，則可讀取正 確的數(shù)據(jù)，此外因停電等切斷電 源，再次接通電源的情況下，也 能讀取正確的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。旋轉(zhuǎn)已寫入圖案的磁盤，透過狹縫的光就可依據(jù)圖案，處于透過與遮斷交替的狀態(tài)。透過的光可通過受光元件轉(zhuǎn)換為電流，并進行波形整形后，變成數(shù)字信號。 分類 選擇要點 
增量式或絕對式考慮到容許的成本，電源接通時的原點可否恢復(fù)、控制速度、耐干擾性等，選擇合適的類型。 分解率精度的選擇在考慮組裝機械裝置的要求精度和機械的成本的基礎(chǔ)上，選擇最適合的產(chǎn)品。一般選擇機械綜合精度的1/2～1/4精度的分辨率。 外形尺寸 選定時還要考慮安裝空間與選定軸的形態(tài)（中空軸、桿軸類）。 軸容許負(fù)重選定時要考慮到不同安裝方法的不同軸負(fù)載狀態(tài)、及機械的壽命等。 容許最大旋轉(zhuǎn)數(shù)根據(jù)使用時的機械的最大旋轉(zhuǎn)數(shù)來選擇。 最高響應(yīng)頻率數(shù)根據(jù)組裝機械裝置使用時的軸最大旋轉(zhuǎn)數(shù)來定。 最大響應(yīng)頻率＝（旋轉(zhuǎn)數(shù)/60）×分辨率 但是，由于實際的信號周期有所波動，所以選定時應(yīng)針對上述的計算值，來選擇留有余度的規(guī)格。 保護構(gòu)造根據(jù)使用環(huán)境中的灰塵、水、油等的程度來選擇。 僅灰塵：IP50 還有水、油：IP52（f）、IP64（f）（防滴落、防油） 軸的旋轉(zhuǎn)啟動轉(zhuǎn)矩驅(qū)動源的轉(zhuǎn)矩為多少？ 輸出電路方式選擇電路方式時應(yīng)考慮到連接的后段機器、信號的頻率、傳送距離、干擾環(huán)境等。 長距離傳送的情況下，選擇線路驅(qū)動器輸出。 術(shù)語解說 分辨率軸旋轉(zhuǎn)1次時輸出的增量信號脈沖數(shù)或絕對值的絕對位置數(shù)。 輸出相增量型式的輸出信號數(shù)。包括1相型（A相）、2相型（A相、B相）、3相（A相、B相、Z相）。Z相輸出1次即輸出1次原點用的信號。 輸出相位差軸旋轉(zhuǎn)時，將A相、B相各信號相互間上升或下降中的時間偏移量與信號1周期時間的比，或者用電氣角表示信號1周期為360°。 A相、B相用電氣角表示為90°的相位差。 
CW即順時針旋轉(zhuǎn)（Clock Wise）的方向。從軸側(cè)面觀察為向右旋轉(zhuǎn)，在這個旋轉(zhuǎn)方向中，通常增量型為A相比B相先進行相位輸出，絕對型為代碼增加方向。 CW方向反旋轉(zhuǎn)時為CCW（Counter Clock Wise） 輸出功效比使軸以固定速旋轉(zhuǎn)時輸出的平均脈沖周期時間與1周期的H位時間的比。 
最高響應(yīng)頻率響應(yīng)信號所得到的最大信號頻率。 上升時間、下降時間 輸出脈沖的10～90％的時間。 
輸出電路（1）開路集電極輸出 以輸出電路的晶體管發(fā)射極為共通型，以集電極為開放式的輸出電路。 （2）電壓輸出 以輸出電路的晶體管的發(fā)射極為共通型，在集電極與電源間插入電阻，并輸出因電壓而變化的集電極的輸出電路。 （3）線路驅(qū)動器輸出 本輸出方式采用高速、長距離輸送用的專用IC方式，是依據(jù)RS422-A規(guī)格的數(shù)據(jù)傳送方式。信號以差動的2信號輸出，因此抗干擾能力強。接受線路驅(qū)動器輸出的信號時，可使用稱為線路接 （4）補碼輸出 輸出上具備NPN和PNP2種輸出晶體管的輸出電路。根據(jù)輸出信號的「H」、「L」，2個輸出晶體管交互進行「ON」、「OFF」動作。使用時，請在正極電源、OV上進行上拉、下降后再使用。補碼輸出，包括輸出電流的流出、流入兩個動作，其特征為信號的上、下降速度快，可延長代碼的長距離。可與開路集電極輸入機器（NPN、PNP）連接。 啟動轉(zhuǎn)矩旋轉(zhuǎn)式編碼器的軸旋轉(zhuǎn)啟動時必須的旋轉(zhuǎn)力矩。通常旋轉(zhuǎn)時，一般取比本值低的值。軸為防水用密封設(shè)計時，啟動轉(zhuǎn)矩的值較高。 慣性力矩表示旋轉(zhuǎn)式編碼器的旋轉(zhuǎn)啟動、停止時的慣性力的大小。 軸容許力是加在軸上的負(fù)載負(fù)重的容許量。徑向以直角方向?qū)S增加負(fù)重，而軸向以軸方向增加負(fù)重。兩者都為軸旋轉(zhuǎn)時容許負(fù)重，該負(fù)重的大小對軸承的壽命產(chǎn)生影響。 動作環(huán)境溫度是滿足規(guī)格的環(huán)境溫度，也是接觸外界溫度與旋轉(zhuǎn)式編碼器的相關(guān)零件的溫度容許值。 保存環(huán)境溫度在斷電狀態(tài)下，不會引起功能劣化的環(huán)境溫度，也是接觸外界溫度及與旋轉(zhuǎn)式編碼器的相關(guān)零件的溫度容許值。 保護構(gòu)造保護構(gòu)造的標(biāo)準(zhǔn)是為了防止外部的異物侵入旋轉(zhuǎn)式編碼器內(nèi)。根據(jù)IEC60529規(guī)格、JEM規(guī)格的規(guī)定，用IP□□表示。 絕對代碼（1）二進制代碼 本代碼為純2進制代碼，用2n表示。可通過位置的轉(zhuǎn)換變換復(fù)數(shù)的位有。 （2）格雷碼 轉(zhuǎn)換位置時，只有1位發(fā)生變化的代碼。 旋轉(zhuǎn)式編碼器的代碼板為格雷碼。 （3）余格雷碼 是用格雷碼表示36、360、720等2n以外的分辨率時 的代碼。格雷碼的性質(zhì)為 ：將格雷碼的最上位從“0”切換至“1” 時起，當(dāng)數(shù)值小的一方和數(shù)值大的一方分別只取相同區(qū)域時，在該范圍內(nèi)從代碼的結(jié)束與開始進行轉(zhuǎn)換時，只改變1位信號。根據(jù)這種性質(zhì)，可按格雷碼進行任意的偶數(shù)分辨率設(shè)定。 但此時，代碼的起始不是從0位置開始，而是從中途的代碼開始，所以實際使用時，需要進行代碼轉(zhuǎn)換處理，轉(zhuǎn)換至由0位置起的代碼后再使用。二進10進制代碼（Binary Coded Decimal Code）。是分別用2進符號表示10進制各位的代碼。 串行傳送對應(yīng)同時輸出多位數(shù)據(jù)的通常并聯(lián)傳送，可采用由一個傳送線進行系列化輸出數(shù)據(jù)的形式，目的是節(jié)省連線，在接受信號側(cè)則變換成并聯(lián)信號后使用。 中空軸型（空心軸型）旋轉(zhuǎn)軸為中空軸形狀，通過將驅(qū)動側(cè)的軸直接與中空孔連接，可節(jié)省軸方向的空間。 以板簧為緩沖，吸收驅(qū)動軸的振動等 金屬盤編碼器的旋轉(zhuǎn)板（盤）是用金屬制成的，與玻璃旋轉(zhuǎn)板（盤）相比，更強化了耐沖擊性。但受到狹縫加工的制約，不能應(yīng)用于高分辨率。 伺服裝置編碼器的安裝方法之一是：用伺服裝置用配件，壓住編碼器的法蘭部后固定的方法。在臨時固定的狀態(tài)下，可進行編碼器旋轉(zhuǎn)方向的位置調(diào)節(jié)，所以適用于需要與編碼器的原點相吻合的情況。 → 第1118、1119頁 絕對代碼表10進制二進制格雷格雷余留14符號BCD10101234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162630 0 0 0 00 0 0 0 10 0 0 1 00 0 0 1 10 0 1 0 00 0 1 0 10 0 1 1 00 0 1 1 10 1 0 0 00 1 0 0 10 1 0 1 00 1 0 1 10 1 1 0 00 1 1 0 10 1 1 1 00 1 1 1 11 0 0 0 01 0 0 0 10 1 0 0 1 00 1 0 0 1 10 1 0 1 0 00 1 0 1 0 10 1 0 1 1 00 1 0 1 1 10 1 1 0 0 00 1 1 0 0 10 1 1 0 1 00 1 1 0 1 10 1 1 1 0 00 1 1 1 0 10 1 1 1 1 00 1 1 1 1 11 0 0 0 0 01 0 0 0 0 11 0 0 0 1 01 0 0 0 1 11 0 0 1 0 01 0 0 1 0 11 0 0 1 1 01 0 0 1 1 11 0 1 0 0 01 0 1 0 0 11 0 1 0 1 01 0 1 0 1 11 0 1 1 0 01 0 1 1 0 11 0 1 1 1 01 0 1 1 1 11 1 0 0 0 01 1 0 0 0 11 1 0 0 1 01 1 0 0 1 11 1 0 1 0 01 1 0 1 0 11 1 0 1 1 01 1 0 1 1 11 1 1 0 0 01 1 1 0 0 11 1 1 0 1 01 1 1 0 1 11 1 1 1 0 01 1 1 1 0 11 1 1 1 1 01 1 1 1 1 10 0 0 0 0 00 0 0 0 0 10 0 0 0 1 10 0 0 0 1 00 0 0 1 1 00 0 0 1 1 10 0 0 1 0 10 0 0 1 0 00 0 1 1 0 00 0 1 1 0 10 0 1 1 1 10 0 1 1 1 00 0 1 0 1 00 0 1 0 1 10 0 1 0 0 10 0 1 0 0 00 1 1 0 0 00 1 1 0 0 10 1 1 0 1 10 1 1 0 1 00 1 1 1 1 00 1 1 1 1 10 1 1 1 0 10 1 1 1 0 00 1 0 1 0 00 1 0 1 0 10 1 0 1 1 10 1 0 1 1 00 1 0 0 1 00 1 0 0 1 10 1 0 0 0 10 1 0 0 0 01 1 0 0 0 01 1 0 0 0 11 1 0 0 1 11 1 0 0 1 01 1 0 1 1 01 1 0 1 1 11 1 0 1 0 11 1 0 1 0 01 1 1 1 0 01 1 1 1 0 11 1 1 1 1 11 1 1 1 1 01 1 1 0 1 01 1 1 0 1 11 1 1 0 0 11 1 1 0 0 01 0 1 0 0 01 0 1 0 0 11 0 1 0 1 11 0 1 0 1 01 0 1 1 1 01 0 1 1 1 11 0 1 1 0 11 0 1 1 0 01 0 0 1 0 01 0 0 1 0 11 0 0 1 1 11 0 0 1 1 01 0 0 0 1 01 0 0 0 1 11 0 0 0 0 11 0 0 0 0 0 0 00 10 20 30 40 50 60 70 80 91 01 11 21 31 41 51 61 71 81 92 02 12 22 32 42 52 62 72 82 93 03 13 23 33 43 5 0 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 10 0 10 0 10 0 10 0 10 0 10 0 1< 0 0 10 0 10 0 10 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 11 0 01 0 01 0 01 0 0 1 0 01 0 01 0 01 0 01 0 01 0 01 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 1 01 1 01 1 01 1 00 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 1 1 1 特性數(shù)據(jù)的讀法
軸承的壽命導(dǎo)線延長特性 E6B2-C E6B2-CWZ6C 表示施加在軸上的負(fù)載與機械壽命的關(guān)系。旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的負(fù)載大小對軸承的壽命有影響。表示導(dǎo)線延長時對輸出波形的影響。如延長導(dǎo)線，輸出波形的上升時間將變長，輸出殘留電壓將變高。 使用方法與各種數(shù)據(jù)
可否與外圍設(shè)備連接的一覽表 ○：可連接 ×：不可連接 增量型
旋轉(zhuǎn)編碼器型號連接機型電子計數(shù)器數(shù)字轉(zhuǎn)速計數(shù)字旋轉(zhuǎn)/脈沖計數(shù)字回加減運算脈沖計數(shù)字計時間隔表方向判別單元SYSMAC內(nèi)置計數(shù)器高速計數(shù)器單元型號H7BRH7ERK3NRK3NCK3NPE63-WF5CCJ1M-CPU2□C□-CT□E6D-CWZ1E○需要編碼器用的其他電源○×××××○E6D-CWZ2C○○○○○○×○E6F-CWZ5G○○○○○○○○E6A2-CS3EE6A2-CW3EE6A2-CWZ3EE6B2-CWZ3EE6H-CWZ3EE6C2-CWZ3EE6C3-CWZ3EH○○○○○○×○E6A2-CS3CE6A2-CW3CE6A2-CWZ3C○○○○○○×○E6A2-CS5CE6A2-CW5CE6B2-CWZ6CE6H-CWZ6CE6C2-CWZ6CE6C3-CWZ5GH○E6B2-CWZ1XE6H-CWZ3XE6C2-CWZ1XE6C3-CWZ3XH××××××○○E6B2-CWZ5BE6C2-CWZ5B○需要外帶負(fù)載連接電阻×○×○×××
旋轉(zhuǎn)編碼器型號連接機型凸輪定位器程序控制器SYSMAC型號H8PSH8PRCPM1ACQM1H-CPU51＋CQM1H-ABB21DC輸出單元E6CP-AG5CE6C3-AG5C××○需要編碼器用的其他電源○需要編碼器用的其他電源○需要編碼器用的其他電源E6CP-AG5C-CE6C3-AG5C-CE6F-AG5C-C○×× ○需要連接導(dǎo)線E69-DC5× E6G-AB1E××× × × E6G-AB2C××○需要編碼器用的其他電源× ○需要編碼器用的其他電源E6F-AB3C××× E6F-AB3C-C×○× × × E6C-NN5CE6C-NN5CA××○ × ○需要編碼器用的其他電源E6C-NN5C-CE6C-NN5CA-C××○需要日本航空電子（株）制接插件PS-26PE-D4□× ○需要日本航空電子（株）制接插件PS-26PE-D4□ 與數(shù)字轉(zhuǎn)速計（H7ER）的連接示例 適用機型示例E6A2-CS3E 10P/R、60P/RE6C2-CWZ3E、E6F-CWZ5G 600P/RE6C3-CWZ3EH 10P/R、60P/R、600P/R
 與數(shù)字計數(shù)器（H7BR）的連接示例
適用機型示例E6A2-CW3EE6C2-CWZ3E、E6C3-CWZ3EH、E6F-CWZ5G | 
