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　　一、常用運動學構形

　　1、笛卡爾操作臂

　　優點：很容易通過計算機控制實現，容易達到高精度。

　　缺點：妨礙工作,且占地面積大,運動速度低,密封性不好。

　　①焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標跟隨、排爆等一系列工作。

　　②特別適用于多品種，便批量的柔性化作業，對于穩定，提高產品質量，提高勞動生產率，改善勞動條件和產品的快速更新換代有著十分重要的作用。

　　2、鉸鏈型操作臂（關節型）

　　關節機器人的關節全都是旋轉的，類似于人的手臂,工業機器人中最常見的結構。它的工作范圍較為復雜。

　　①汽車零配件、模具、鈑金件、塑料制品、運動器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測及產品開發。

　　②車身裝配、通用機械裝配等制造質量控制等的三坐標測量及誤差檢測。

　　③古董、藝術品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。

　　④汽車整車現場測量和檢測。

　　⑤人體形狀測量、骨骼等醫療器材制作、人體外形制作、醫學整容等。

　　3、SCARA操作臂

　　SCARA機器人常用于裝配作業,最顯著的特點是它們在x-y平面上的運動具有較大的柔性,而沿z軸具有很強的剛性,所以,它具有選擇性的柔性。這種機器人在裝配作業中獲得了較好的應用。

　　①大量用于裝配印刷電路板和電子零部件

　　②搬動和取放物件，如集成電路板等

　　③廣泛應用于塑料工業、汽車工業、電子產品工業、藥品工業和食品工業等領域.

　　④搬取零件和裝配工作。

　　4、球面坐標型操作臂

　　特點：中心支架附近的工作范圍大,兩個轉動驅動裝置容易密封,覆蓋工作空間較大。但該坐標復雜,難于控制,且直線驅動裝置存在密封的問題。