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　　首先說一下機器人編程。通常來講，機器人編程可分為示教在線編程和離線編程兩種。示教編程一般用于入門級應用，如搬運、點焊等，對于復雜應用，示教編程在實際應用中主要存在以下問題：

　　1、示教在線編程過程繁瑣、效率低。

　　2、精度完全是靠示教者的目測決定，而且對于復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。

　　基于對示教編程出現的弊端，那么離線編程就出現啦！與示教編程相比，離線編程有如下優勢：

　　1、減少機器人的停機時間，當對下一個任務進行編程時，機器人仍可在生產線上進行工作。

　　2、通過仿真功能，要預知發生的問題，從而將問題消滅在萌芽階段。

　　3、適用范圍廣，可對各種機器人進行編程，并能方便的實現優化編程。

　　4、可對復雜任務進行編程。

　　5、便于修改機器人程序。

　　常用離線編程軟件，可按不同標準分類，例如，可以按國內與國外分類，也可以按通用離線編程軟件與廠家專用離線編程軟件。

　　按國內與國外分類，可以為以下兩大陣營：

　　國內：RobotArt

　　國外：RobotMaster、RobotWorks、Robomove、RobotCAD、DELMIA、RobotStudio、RoboGuide

　　按通用離線編程與廠家專用離線編程，又可以為以下兩大陣營：

　　通用：RobotArt、RobotMaster、Robomove、RobotCAD、DELMIA

　　廠家專用：RobotStudio、RoboGuide、KUKASim

　　國內RobotArt獨領風騷，領先國內同行4-5年時間，官網有免費下載，需要官網注冊試用賬號。

　　國外軟件中，RobotMaster相對來說最強的，基于MasterCAM平臺，生成數控加工軌跡是優勢，RobotWorks,RoboMove次之，但一套都要幾十萬大洋，目前沒試用。RobotCAD,DElMIA都側重仿真，價格比前者還貴，還是搜*解版吧。

　　機器人廠家的離線編程軟件，以ABB的RobotStudio是強，但也僅僅是把示教放到了電腦中，注重是仿真和節拍統計。

　　下面，對各離線編程軟件，做詳細對比。

　　1.RobotArt（中國，可免費下載試用）

　　RobotArt來自帝都北京，有航空航天背景，是目前離線編程軟件國內品牌中的頂尖的軟件。軟件最大特點是根據虛擬場景中的零件形狀，自動生成加工軌跡，并且可以控制大部分主流機器人，對國內機器人支持是相當的棒棒噠！軟件根據幾何數模的拓撲信息生成機器人運動軌跡，之后軌跡仿真、路徑優化、后置代碼一氣呵成，同時集碰撞檢測、場景渲染、動畫輸出于一體，可快速生成效果逼真的模擬動畫。廣泛應用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數控加工等領域。

　　下圖為RobotArt離線編程仿真軟件的界面：

　　優點：

　　1)支持多種格式的三維CAD模型，可導入擴展名為step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE）、CATPart、sldpart等格式；