日韩视频在线精品视频免费观看-日韩视频在线观看中字-日韩视频在线观看一区-日韩视频在线观看免费-日韩视频在线观看-日韩视频在线播放

　　隨著汽車業(yè)、軍工及重工等行業(yè)的飛速發(fā)展，這些行業(yè)中的三維鈑金零部件和特殊型材的切割加工呈現(xiàn)小批量化、多樣化、高精度化的趨勢(shì)。工業(yè)機(jī)器人和光纖激光所組成的機(jī)器人激光切割系統(tǒng)一方面具有工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)，能夠自由、靈活的實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜三維曲線加工軌跡，另一方面采用柔韌性好、能夠遠(yuǎn)距離傳輸激光光纖作為傳輸介質(zhì)，不會(huì)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑產(chǎn)生限制作用。相對(duì)于傳統(tǒng)的加工方法，機(jī)器人激光切割系統(tǒng)在滿足精確性要求的同時(shí)，能很好地提高整個(gè)激光切割系統(tǒng)的柔性，占用更少的空間，具有更高的經(jīng)濟(jì)性和競(jìng)爭(zhēng)力。

　　一、ABB機(jī)器人相關(guān)技術(shù)

　　與點(diǎn)焊、搬運(yùn)等運(yùn)動(dòng)控制所不同的是，激光切割是基于連續(xù)工藝狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)控制，除了要求機(jī)器人具有較高的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的精度和重復(fù)定位精度外，還對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的軌跡即機(jī)器人的直線和圓弧軌跡插補(bǔ)的精度提出了很高的要求。激光切割中的倒角切割和小圓切割的精度和穩(wěn)定性能夠很好的衡量機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制能力。ABB利用自身強(qiáng)大的研發(fā)實(shí)力開發(fā)了一系列的高端技術(shù)，來滿足市場(chǎng)的需求。所開發(fā)的TrueMove和QuickMove技術(shù)能夠很好地解決高速情況下倒角切割的精度問題，Advanced Shape Tuning和Wrist Move技術(shù)則能夠很好地解決小圓切割的精度問題。同時(shí)，結(jié)合ABB的離線編程仿真軟件RobotStudio和良好的人機(jī)交互接口Flexpendant及人機(jī)界面，使得整個(gè)激光切割系統(tǒng)在滿足客戶技術(shù)要求的前提下，容易操作及管理。

　　TrueMove和QuickMove技術(shù)

　　如圖1所示，傳統(tǒng)機(jī)器人在低速情況下實(shí)際路徑與編程路徑相吻合，但是在高速情況下做轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)時(shí)，實(shí)際路徑就會(huì)偏離編程路徑。基于高級(jí)前饋伺服控制技術(shù)的TrueMove極大的提升了運(yùn)動(dòng)控制精度，解決了機(jī)器人在高速情況下實(shí)際運(yùn)動(dòng)路徑偏離編程路徑的問題，真正實(shí)現(xiàn)了所編即所得。

　　如圖2所示，傳統(tǒng)機(jī)器人在速度上升和下降的過程中加速度保持不變，相應(yīng)的完成一個(gè)動(dòng)作節(jié)拍的時(shí)間也較長。基于高級(jí)動(dòng)力模型控制技術(shù)的QuickMove可以精確控制機(jī)器人的加減速度和穩(wěn)定速度，通過使機(jī)器人任意時(shí)刻的加速度最大化來減少動(dòng)作節(jié)拍時(shí)間。

　　AdvancedShapeTuning和WristMove技術(shù)

　　ABB開發(fā)的AdvancedShapeTuning軟件能夠補(bǔ)償機(jī)器人軸摩擦力功能，對(duì)機(jī)器人在走復(fù)雜的三維切割路徑時(shí)的微小抖動(dòng)、共振等情況做及時(shí)、精確的補(bǔ)償。這些功能包含在機(jī)器人的選項(xiàng)中，應(yīng)用時(shí)客戶只需要調(diào)用相應(yīng)的功能模塊，機(jī)器人就能根據(jù)指令重復(fù)走所編程的路徑并且自動(dòng)獲得各個(gè)軸的摩擦參數(shù)。

　　WristMove是使機(jī)器人在切割時(shí)1、2、3軸不動(dòng)，只有機(jī)器人運(yùn)動(dòng)末端4、5、6軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，這就避免了1、2、3軸運(yùn)動(dòng)時(shí)軸摩擦力對(duì)小圓切割路徑造成的不良影響。