日韩视频在线精品视频免费观看-日韩视频在线观看中字-日韩视频在线观看一区-日韩视频在线观看免费-日韩视频在线观看-日韩视频在线播放

　　ROS為Robot Operating System（機器人操作系統）的簡寫，是一個面向機器人的開源元操作系統（open-source，meta-operating system）。它能夠提供類似傳統操作系統的諸多功能，如硬件抽象、底層設備控制、進程間消息傳遞和程序包管理等。此外，它還提供相關工具和庫，用于獲取、編譯、編輯代碼以及在多個計算機之間運行程序完成分布式計算。ROS的運行架構是一種使用ROS通信模塊實現模塊間P2P的松耦合的網絡連接的處理架構，它執行若干種類型的通訊，包括基于服務的同步RPC（遠程過程調用）通訊、基于Topic的異步數據流通訊，還有參數服務器上的數據存儲。

　　歷史

　　ROS起源于2007年前后斯坦福大學人工智能實驗室的STAIR（Stanford Artificial Intel ligence Robot）項目與WillowGarage公司的個人機器人項目（Personal Robotics project）之間的合作。在2009年初推出了ROS0.4，現在所用系統的框架在這個版本中已初具雛形。經過近一年的測試后，于2010年初推出了ROS1.0版,并在當年三月份推出了正式發行版本：ROSBoxTurtle，到現在（2016年5月）已經發行了10個版本，最新版本是ROSKineticKame。比較有趣的是，ROS各版本均以龜作為發行代號，至今已設計出10種造型奇特的“ROS龜”。

　　從2008年至2013年，ROS主要由WillowGarage公司管理維護，但這并不意味著ROS是封閉的系統，相反，它是由眾多學校及科研機構聯合開發及維護的，這種聯合開發模式也為ROS系統生態的構建與壯大帶來有力的促進。2013年，WillowGarage公司被Suitable Technologies公司收購，此前幾個月，ROS的開發和維護管理工作被移交給了新成立的開源基金會Open Source Robotics Foundation。

　　特點

　　ROS的主要目標是為機器人研究和開發提供代碼復用的支持。ROS是一個分布式的進程（即“節點”）框架，這些進程被封裝在易于被分享和發布的程序包和功能包中。ROS也支持一種類似于代碼儲存庫的聯合系統，這個系統也可以實現工程的協作及發布。可以使一個工程的開發和實現從文件系統到用戶接口完全獨立決策（不受ROS限制）。同時，所有的工程都可以被ROS的基礎工具整合在一起。

　　ROS在某些程度上和其他常見的機器人架構有些相似之處，如：Player、Orocos、CARMEN、Orca和MicrosoftRoboticsStudio。對于簡單的無機械手的移動平臺來說，Player是非常不錯的選擇。ROS則不同，它被設計為適用于有機械臂和運動傳感器的移動平臺（傾角激光、云臺、機械臂傳感器）。與Player相比，ROS更有利于分布式計算環境。當然，Player提供了較多的硬件驅動程序，ROS則在高層架構上提供了更多的算法應用（如集成OpenCV的視覺算法）。