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雙目立體視覺測量系統(tǒng)主要功能有：現(xiàn)場系統(tǒng)標定;空間特征點距離三維測量;空間物體位置三維測量;空間運動體姿態(tài)的雙目三維測量;特征點的自動識別定位。

基于雙目立體視覺的三維測量是一種被動式非接觸測量方法，它除了可以獲得目標的寬、高信息外，還可以獲得目標的距離信息，已被廣泛應用于三維重建、自主車 (移動機器人)導航、工業(yè)檢測、基于圖像的建模和繪制等領域。而基于雙目立體視覺的三維測量技術在國外已經(jīng)得到了比較深入的研究和廣泛的應用，在國內(nèi)也受到了越來越多的重視。

根據(jù)CCAS雙目立體視覺提供的思路和方法，雙目立體測量的基本原理如下圖：左右相機分別找到被測物需要測量的特征點，通過之前標定好的參數(shù)，計算出被測物上特征點的三維坐標，然后再得出尺寸信息。雙目立體測量的最大優(yōu)勢在于：相機和被測物之間的距離不像單目測量那樣要求的嚴格，一般只要在鏡頭的景深范圍內(nèi)都可以精確的實現(xiàn)測量。其實現(xiàn)過程一般包括以下幾個方面：

第一、相機參數(shù)標定

這部分前文已經(jīng)說過，不再細說了，有興趣的可以去看CCAS雙目立體視覺的相關資料。這部分的主要目的：獲取相機的內(nèi)參數(shù)和鏡頭畸變系數(shù)、獲取雙相機在當前角度下立體參數(shù)。

第二、對被測物進行拍攝，并獲取被測部分的特征點

此項是雙目立體視覺測量最重要的部分，主要難點在于該用哪些算法來獲取特征點，并且這種特征點的獲取方式上，不能用打激光點或手動貼特征點這樣的方式來 “取巧”，必須尊重原圖。根據(jù)CCAS提供的一些圖像預處理算法進行實驗后發(fā)現(xiàn)，一般提取特征點時需要用到數(shù)十種以上的預處理算法，而這些算法中的參數(shù)需要不斷的去實驗。由于CCAS提供二次開發(fā)庫，所以在一些極端情況下用戶還可以在其中加入一些其他的算法。其最終目的還是把特征點準確的找到。

第三、三維坐標獲取

完成以上步驟后，就可以進行立體匹配并計算三維坐標來。這部分比較簡單，只要給出來數(shù)學模型了直接帶入公式即可。CCAS提供了相應的算法模型和和例程。

第四、指定測量范圍并輸出結果

由于CCAS提供了算法模型、例程等，所以本文在講解的時候以實際項目開發(fā)的思路來講述，感興趣的朋友可以根據(jù)這些算法模型、例程自己研究代碼。由于測量是機器視覺應用中最廣泛的一個，不同的項目都有各自不同的解決方案。