——用于定位和質量保證的IVC-3D
不管是新鮮原料還是包裝好的形式，現在的食品包裝都涉及高度的自動化。為了拓展拾取應用的范圍，全球機器人制造商ABB和SICK合作開發了一個解決方案，在拾取機器人的控制中增加了一個額外的維度，以使過程中受損的物品更少。該解決方案建立在SICK 3D視覺和ABB機器人技術的基礎上。
在多數情況下，傳送帶負責運送物體，而機器人會將其拾取出來以進行分類或包裝。如果物體的尺寸和厚度各不相同，而且位于傳送帶上隨機的位置，那么機器人要想適應這些變化并將它們正確拾取出來就非常困難。
解決方案：3D視覺系統
盡管傳統的2D視覺系統已經能夠滿足許多應用的需求，但是在物品高度和形狀都會變化的情況下，要想確定其精確位置，還需要相關的高度和體積信息。2D視覺系統主要靠對比度和顏色來確定物體，而3D檢測系統則是依靠高度和體積測量。如果物體和背景之間的對比度較低或不斷變化、物體高度和形狀各不相同或者因傳送帶過寬而導致2D系統發生位置畸變，那么在這些情況下，必須使用3D視覺系統才能更加精確而可靠地對物體進行檢測。
關鍵所在：物體的高度
要想改進拾取過程，檢測出物體的高度是一個關鍵因素。它能夠提高產出并減小損壞風險。使用該技術，機器人能夠更快地拾取物體 – 而不會出現與它們相撞的風險。此外，它還提供了更多體積和重量檢查選項，而且能夠檢測出物體上的不規則形狀。
精誠合作
SICK和ABB聯合開發了一個解決方案，集合了3D檢測與市場上成熟產品的所有優點。兩家公司各負責這個解決方案的一部分。SICK部分的解決方案采用了IVC-3D
視覺傳感器和“傳送帶拾取開發包”（通過該軟件包可以使用
IVC-3D來實現基于高度的物體檢測）。為使調試更加簡單，該開發包還提供了基于網絡的圖形化用戶界面 (GUI) 來設置物體和傳送帶參數。通過逐步提示的簡單向導，在一個普通坐標系統中就可以完成相機和機器人的校準。IVC-3D相機經過預校準，將照明、圖像記錄和分析等功能集于一身。通過激光三角測量方法，IVC-3D能夠采集和記錄三個維度的數據。因此，以前難以拾取和搬運的物體如今都能輕松解決。記錄數據包含了三維位置數據和時間信息 – 正是由于這兩組數據的整合，使得ABB能夠在3D空間和時間內對拾取過程進行精確控制。
IVC-3D可以提供三維位置數據和時間信息
ABB部分的解決方案主要包括其知名的機器人產品（ 速度飛快的IRB 360 FlexPicker?機器人）和高性能生產線主控制系統（此處主要使用的最常用的PickMaster?軟件）。Pick Master?軟件構成了IVC-3D相機和機器人之間的接口。根據IVC-3D提供的坐標和傳送帶的位移，導航信息會被連續傳輸給機器人，以使其在合適的時間和地點正確地拾取物體。這樣可以成功而且可靠地拾取物體，從而為傳送帶應用中的絕大多數用戶提供了一種極具吸引力的解決方案。
靈活的應用區域可確保對產品的細心呵護
借助基于高度的物體檢測和導航，可以在挑戰性的拾取應用中減少質量損失并縮短機器停工期。不規則形狀的物體（比如枕形包裝袋里的意面、新鮮奶酪、堅果、冷凍食品以及易碎的漿果和蔬菜等）如今都可以得到更加細心的呵護。即使袋子的形狀、對比度、朝向和尺寸各不相同，基于高度的檢測原理也能確保錯誤更少、設置復雜性更低（與2D技術相比）。對于面包、新鮮水果、蔬菜和肉類等新鮮食品來說也是如此。在各種情況下，機器人都能以更可控的方式接近原料，從而為更輕柔的產品搬運過程做好準備，掃清阻礙消費者享受美味食物的所有障礙。
