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標簽：信號采集(1)機器視覺(1)單片機(4905)

　　視覺導(dǎo)航又叫做圖像識別導(dǎo)航，它分為兩種方式：一種是有線式，另一種是無線式。無線式的視覺導(dǎo)航技術(shù)是利用CCD在系統(tǒng)動態(tài)時攝取周圍環(huán)境的相應(yīng)的圖像資料，并與設(shè)定的運行路徑在信息數(shù)據(jù)庫中進行比對，進而確定AGV當前地位置，進而經(jīng)過控制模塊對小車的運行路徑進行實時的決策。第一種即有線式視覺導(dǎo)航技術(shù)是根據(jù)AGV現(xiàn)場的具體地面或者路邊明顯路標，經(jīng)過車載的攝像裝置（CCD）動態(tài)地獲取路邊的圖像，再經(jīng)過車載的計算機進行相應(yīng)的處理，進而識別出路徑的相應(yīng)標識線，并且判斷AGV與期望標識線的距離和與標識線的夾角，進而通過驅(qū)動系統(tǒng)控制AGV的實際行駛路徑在與期望的路經(jīng)保持在允許的范圍內(nèi)即可。

　　有線視覺導(dǎo)航技術(shù)的優(yōu)點是：可以獲取較大容量的信息、具體路徑的設(shè)置與變化比較簡單、系統(tǒng)具有較好的柔性等，而且具有現(xiàn)實應(yīng)用的可行性和比較廣闊的前景，是現(xiàn)今AGV的先進的導(dǎo)航技術(shù)和重要發(fā)展方向。車載攝像裝置主要是由CCD攝像機、圖像采集卡、光源等設(shè)備組成。攝像裝置采集信息的電路原理圖見下圖：

　　攝像頭采集電路圖

　　在視覺系統(tǒng)啟動后，AGV的車載CCD攝像機就對小車前方的路徑進行相應(yīng)的圖像采集，經(jīng)過圖像采集卡后，經(jīng)過處理后送到相應(yīng)的上位計算機。AGV的上位計算機經(jīng)過對地面的信息進行適當圖像處理（主要包括閾值處理、掩膜、直方圖分析、圖像分割、邊緣檢測、區(qū)域增長）與圖象分析（主要包括特征攝取、物體識別、位置大小和方向以及圖像其它物理特征的分析和較深度的信息處理），進而形成相應(yīng)的控制指令，再傳到車載計算機（單片機），進而控制AGV的相應(yīng)的動作。視覺系統(tǒng)的工作原理的示意圖：