在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),4段通過(guò)連軸器就像一根軸那樣轉(zhuǎn)動(dòng),其中的第一段通過(guò)蝸輪蝸桿連接一個(gè)減速器,后面再通過(guò)皮帶輪帶動(dòng)很多轉(zhuǎn)動(dòng)負(fù)載,最后包括收放卷的羅拉,但收放卷的軸時(shí)通過(guò)三菱的張力控制器和磁粉離合器來(lái)控制的,第四段機(jī)械軸上連著一個(gè)直徑約約1.2米的鐵制大轉(zhuǎn)盤(pán),轉(zhuǎn)盤(pán)中間是一個(gè)大的軋棍,作為主傳動(dòng)來(lái)帶動(dòng)紙張的前進(jìn),軋輥的前面是一個(gè)印模,通過(guò)機(jī)械凸輪轉(zhuǎn)一下印一下,來(lái)實(shí)現(xiàn)印刷。所以,想精確計(jì)算負(fù)載的慣量幾乎是不可能的,只能在調(diào)試中慢慢的體會(huì)負(fù)載的機(jī)械特性,再作出調(diào)整。
客戶要求很簡(jiǎn)單,印刷時(shí)可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)和連續(xù)運(yùn)行就行,點(diǎn)動(dòng)要求最低頻率在8HZ,連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)要求最低8Hz,最高在110Hz,但要求啟動(dòng)和運(yùn)行和停止時(shí)沒(méi)有任何機(jī)械震動(dòng),要求停止時(shí)不能有倒退情況。
調(diào)試過(guò)程:
1,首先把DRC菜單下的電機(jī)參數(shù)設(shè)為名牌參數(shù),然后作自整定,待顯示完成后,把FR1改為AI1,CDCH改為IO,CD1改為T(mén)ER,然后點(diǎn)動(dòng)設(shè)為L(zhǎng)I3,再啟動(dòng)電機(jī),啟動(dòng)時(shí)聽(tīng)到沉悶的“當(dāng)”聲響,肯定是啟動(dòng)時(shí)的機(jī)械震動(dòng)聲音,當(dāng)時(shí)分析是加速時(shí)間太短了,就把加速時(shí)間加長(zhǎng)到5秒,還是有聲響,再加大到10秒,還是不行,后來(lái)覺(jué)得啟動(dòng)力矩太大了或太小了,把IR補(bǔ)償調(diào)小到80%,試試還是不行,沒(méi)有明顯的改善。
2,這時(shí)看來(lái)得改變思路了,把控制模式改為2點(diǎn)V/F,結(jié)果還是不行,還是有震動(dòng)
3,與多位同事聯(lián)系,給出了很多思路,很受啟發(fā),再次把控制模式調(diào)到開(kāi)環(huán)電壓矢量,重點(diǎn)調(diào)速度環(huán)參數(shù)--濾波系數(shù),比例增益和積分時(shí)間,參考72頁(yè)的說(shuō)明,手冊(cè)說(shuō)濾波系數(shù)調(diào)到0適合大慣量負(fù)載,比例增益的減小和積分時(shí)間的增大可以增大系統(tǒng)的柔性,是機(jī)械特性變軟,結(jié)果我再那里一直試了近1個(gè)小時(shí),還是有震動(dòng),最好的一次點(diǎn)動(dòng)3次沒(méi)有振蕩,第四次又出現(xiàn)了。后來(lái)張超說(shuō)編程手冊(cè)這頁(yè)寫(xiě)錯(cuò)了,放棄速度環(huán)的調(diào)節(jié)。
4,看來(lái)矢量還是不行,又把控制模式改為2點(diǎn)V/F,宏偉建議修改應(yīng)用宏,結(jié)果在其他參數(shù)相同的情況下,改變宏的設(shè)置發(fā)現(xiàn)還真的不同,其中物料傳輸宏的效果最好,再把2點(diǎn)V/F中的U0改為14V,奇跡出現(xiàn)了,沒(méi)有任何震動(dòng),仔細(xì)觀察機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)情況,沒(méi)有任何震動(dòng),至此第一個(gè)問(wèn)題搞定
5,關(guān)于電機(jī)停止后又輕微倒轉(zhuǎn):仔細(xì)觀察電機(jī)軸,果然在停止后電機(jī)又倒轉(zhuǎn)一下,造成印刷機(jī)印出的紙張重影嚴(yán)重,分析應(yīng)該是電機(jī)慣量大,停車模式是斜坡停車,減速時(shí)間是2秒,把減速時(shí)間改為5秒,10秒,15秒都是不行,后又改為快速停車,S型曲線,都是沒(méi)有效果,后來(lái)再分析,應(yīng)該是電機(jī)有剩磁,造成反轉(zhuǎn)一下,把斜坡自適應(yīng)取消,把直流注入電流改為12A,直流注入時(shí)間改為5,8,12,15秒,發(fā)現(xiàn)情況在一步步好轉(zhuǎn),待改為15秒后,倒轉(zhuǎn)情況完全消失,我在停機(jī)后觀察了50秒,沒(méi)有發(fā)現(xiàn)倒轉(zhuǎn)情況,至此2個(gè)大的問(wèn)題全部解決。
總結(jié):1,在大慣量負(fù)載(甚至很多負(fù)載情況計(jì)算不出,客戶自己也是抄襲別人的機(jī)械設(shè)計(jì),所以他們自己也不知道),首先把應(yīng)用宏給選對(duì),或者采取一個(gè)一個(gè)試的情況,然后把控制模式改為2點(diǎn)V/F,第三,也很重要的是U0的選擇,U0有3擋選擇,12V,24V和36V(垠泉說(shuō)的,)小負(fù)載選12V,中負(fù)載選24V,大負(fù)載選36V,通過(guò)這3個(gè)步驟,基本就可以解決電機(jī)啟動(dòng)時(shí)機(jī)械震動(dòng)的故障。(我曾經(jīng)試過(guò)ENA功能,負(fù)載修正等方法,都不能消除震動(dòng))
關(guān)于電機(jī)停止后又輕微倒轉(zhuǎn),首先要做的是模擬量的給定的屏蔽線接地,如果有干擾也會(huì)出現(xiàn)停機(jī)后倒轉(zhuǎn)的情況,垠泉說(shuō)他解決類似問(wèn)題,是模擬量干擾所致
第二,控制模式改為2點(diǎn)V/F,當(dāng)然沒(méi)有倒轉(zhuǎn)的情況還是用矢量控制好點(diǎn),聽(tīng)宏偉說(shuō)很多小電機(jī)的停機(jī)后倒轉(zhuǎn)把控制模式改為2點(diǎn)V/F后就解決了
第三,如果前2種方法都沒(méi)有解決,就要把減速斜坡自適應(yīng)取消,主要設(shè)置直流注入的電流和時(shí)間,一般有大電流小時(shí)間和小電流長(zhǎng)時(shí)間的兩種,對(duì)停止時(shí)間要求不高的建議用小電流長(zhǎng)時(shí)間的辦法,電流設(shè)為額定電流的一半,時(shí)間可以從2秒往后設(shè)置,把電機(jī)的剩磁抵消完后,電機(jī)就不會(huì)反轉(zhuǎn)一下了。
